2、硬臂式助力机器人维修:在有扭矩产生的情况下无法使用气动衡吊或是软索式助力机器人维修,而必须选用硬臂式助力机器人维修。可以实现提升500Kg的工件,半径可以达到3000mm,提升高度2500mm。3、T型助力机器人维修:前后左右位移靠导轨来实现,更适合于操作空间狭小的。
配有储气罐,可在断气情况下继续使用一个循环,在气压下降到一定程度,启动自锁功能,防止工件下降。并设有安全系统,在雅马哈过程中或是工件没有被放置在安全表面时,操不能释放工件。本司提供六关节雅马哈机器人维修，详情可致电。
雅马哈机器人维修由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。1、执行机构1)手部手部既直接与工件的部分，一般是回转型或动型(多为回转型，因其结构简单)。手部多为两指(也有多指);根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。
传力机构形式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。手部执行依靠杆的伸缩运动来实现其张动，杆的动力源后续驱动源的液压缸，该液压缸采用的是伸缩式液压缸，该液压缸能够节省横向的工作空间。
2)腕部腕部是连接手部和的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有的自由度。有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用运动驱动手部雅马哈工件。
目前，应用为广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小(一般小于270)，并且要求严格密封，否则就难保证的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。