罗克韦尔 变频器 模块 1734-TBS 容量充足

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迈向具身智能，特斯拉等先行者抢占先机

传统机器人逐渐发展成型，痛点在于不智能、通用性差

在人形机器人之前，传统机器人逐渐发展成型。中国电子工业学会根据 用途将机器人划分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三类。其中，1）工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器 装置，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能；2）服务机器人是除工业机器人以外的、用于非制造业并服务于人类的各 种先进机器人的统称，根据细分应用场景又可分为家用服务机器人和专业服务机器人；3）特种机器人在军事、极限作业、应急救援等领域可以 发挥巨大的作用。

传统机器人与工业、服务业行业增速相关度较高，未来增速可观。从整 体趋势上看，传统机器人受制于 2019年全球贸易摩擦升级、2022 年新 冠疫情反复的影响，增速有所放缓，其余年份增速较好，后续增速未来 可期。分类型来看：预计 2021年全球机器人市场规模达到 335.8 亿美元 （约合 2247 亿元人民币）。其中，工业机器人、服务机器人、特种机器人市场规模分别约为 144.9 亿美元、125.2 亿美元、65.7 亿美元，占比分 别为 43%、37%、20%。预计到 2023年全球机器人市场规模将突破 477 亿美元，服务机器人将成为增速快的机器人细分类别。传统机器人行业发展的痛点在于不智能、不通用。不智能主要体现在传 统机器人不能像人一样感知和思考，痛点在于关键算法尚未突破；不通用体现在需求场景应用受限，“清洁机器人”、“物流机器人”、“军事机器 人”等概念具有明确的功能属性。

人形机器人为新型赛道，AI 赋能下迎来重大边际变化

人形机器人通常指模仿人类物理形态以及具体行为的智能机器人。人们 可以对人形机器人进行指令控制，使其与人互动并执行需要像人一样灵巧而智能的任务。相比于传统机器人，人形机器人的核心突破在于人机 交互，即能够听懂人的语言指令并进行分析推断以及决策执行。“具身智能”的机器人是人工智能的形态。英伟达CEO指出，人工 智能的下一个浪潮是具身智能（EmbodiedAI）。具身智能指的就是能够 感知并理解周边环境，通过自主学习完成任务的智能体。我们预计目前 快速发展的自然语言大模型将会对“具身AI”的研发有极大的推动作用， 进而催化人形机器人应用落地。

人形机器人的核心突破需具备三个因素。人形机器人具备以下三个因素，使其和传统机器人有本质区别：1）像人一样有大脑；2）像人一样有完 整的躯干；3）大脑能对身上各部位各器官进行控制。三者分别对应：AI大模型（交互模块）、视觉传感及感应器等（感知模块）、电机执行器（运 动控制模块）。

AI 赋能集中在交互模块。2023 年以来，ChatGPT 的问世被誉为人 工智能的奇点时刻。在 AI浪潮下，机器人人机交互的能力得到大幅 提升。通过引入多模态输入，可以增强模型对于现实对象的理解，从而帮助其更好地处理具身推理任务。其中，微软团队于 2023年 2月发布《Chat GPT for Robotics:DesignPrinciples and Model Abilities》， 研究人员展示了多个 ChatGPT 解决机器人难题的案例。持续迭代的大模型将提升人机交互能力，从而加速人形机器人的落地。

感知模块复用汽车 FSD系统，视觉感知方案强大。特斯拉人形机器 人主要通过视觉传感的方式，不涉及激光雷达。其背后的系统算法与新能源车形成协同，具有技术一致性。具体而言，特斯拉车端打 造 FSD 和 Dojo，人形机器人的视觉识别、场景构建等均采用 FSD相同的神经网络学习技术，利用深度学习、大数据分析、Dojo 训练、 自动标记等算法，Dojo 的巨大算力可提供云端训练支持。其中，特斯拉改进的 Occupancy Network 模型，从运算效率到成本控制方面 均优于激光雷达方案。

运控模块采用电机驱动模式。特斯拉人形机器人主要采用电机驱动 的传统方式，并结合利用微齿轮谐波减速器与丝杠。相比于液压驱动，电机驱动的优势在于精度高、精密控制与成本低。特斯 拉尤为重视灵巧手环节。为了实现更为精密、复杂的动作，配置灵巧手是人形机器人的未来趋势。其核心在于大力矩以及对于力和位 移的感知能力。而要实现这一点，则需借助深度强化学习，使得机器人从反复试验中学习迭代。这一过程可能需要上亿次的训练。

产品迭代由来已久，看好特斯拉实现人形机器人梦想

回顾历史：人形机器人技术不断迭代，产品推陈出新，大致可以划分为 以下三个阶段：

阶段：基本功能实现阶段（2000 年以前）。人形机器人旨在模仿人 类动作、融入人类生活。从 1973年台人形机器人面世至今，人形机 器人在模仿人类特征方面硕果累累。2000 年以前，人形机器人已实现行 走、抓握等基本动作。

第二阶段：基本功能完善阶段（2000 年-2015 年）。在此期间人形机的基本功能得到完善，实现了跑步、人机交互、简单的与人沟通、协助人类 完成体力劳动及科研工作。

第三阶段：下游应用探索阶段（2015 年至今）。根据 2015 年至今人形机器人的应用市场，目前人形机器人主要应用于协助科学研究、个人护理、 教育、社交等领域，部分机型已实现商业化。我们认为当前国内外人形机器人的发展已经取得一定突破，成本高昂、缺乏实用性和商业化 应用似乎成为了人形机器人发展的重要阻碍。

未来趋势 1：从目前开发的人形机器人进展及对比中我们不难发现，在 未来发展趋势上，人形机器人一致以外形向人类细部特征靠拢，功能具备真实人类运动、灵活、环境判断能力为主。

未来趋势 2：人形机器人成本及售价呈下降趋势。伴随人形机器人技术 的发展，为迎合市场应用及商业化的需求，售价也从数百美元降至数万欧元，主要原因在于核心零部件成本降低。

重磅玩家入局，看好特斯拉人形机器人梦想。特斯拉于 2023 年 5 月 17 日视频展示的机器人进展超预期，以及 100亿台的远期目标超预期（此 前为 100 万台）。我们看好特斯拉做成人形机器人的原因有三：1）技术和供应链可复用和迁移。其中，未来人形机器人的视觉识别、场 景构建等都采用了和汽车 FSD 相同的神经网络学习技术；人形机器人零部件价值量占比高，可共用其成熟的汽车供应链； 2）降本效应可期。特斯拉规模化降本能力已在车端得到验证，据测算特 斯拉汽车销量达 37万辆时开始盈利，从 2017-2021 年，单车固定成 本、可变成本等持续下降，规模效应显著。从决心上看，ASIMO 单台成 本为250 万美元，而特斯拉人形机器人直接将目标价格控制在 2 万美元。 3）迭代速度与进展可期。2021 年特斯拉公布人形机器人项目计划Tesla Bot（也称为 Optimus）；时隔一年，特斯拉便在 2022 AI DAY 上展示了新一代原型机，此次展示的机器人已经具备行走、搬运、识别物 品、浇花等基本能力；而在 2023 年 5 月，Optimus人形机器人已经可以 到处走动、进行拧螺丝、单腿原地跳跃、灵活抓取等精细化工作。我们认为，特斯拉等重磅玩家的入局，使得人形机器人赛道从昙花一现 逐渐变成产业趋势。在特斯拉的稳步推进下，其他科技企业也将快速跟进，人形机器人产业有望加速发展。

产业趋势明确可期，长期市场空间广阔

行业渗透率提升的关键在于技术迭代与降本驱动

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