接线端子 压力传感器 IC693ACC300 质保一年 高效节能
IC200MDL743 | IC200TBX023 | IC693ALG220 | IC200CBL120 |
IC200MDL750 | IC200ALG327 | IC693ALG221 | IC200UAL004 |
IC200CBL655 | IC200MDD841 | IC693ALG222 | IC200UAA003 |
IC200CHS001 | IC200ALG240 | IC693ALG223 | IC200MDL636 |
IC200CBL602 | IC200MDD843 | IC693ALG390 | IC200MDL331 |
IC200CHS015 | IC200MDD840 | IC693ALG391 | IC200CBL002 |
IC200CBL635 | IC200TBX114 | IC693ALG392 | IC200TBX520 |
IC200CBL615 | IC200ALG261 | IC693ALG442 | IC200CBL105 |
IC200UAL006 | IC200TBX040 | IC693APU300 | IC200BEM103 |
IC200MDL742 | IC200TBX010 | IC693APU305 | IC200CBL110 |
IC200UDD040 | IC200ACC415 | IC693BEM331 | IC200CBL001 |
IC200MDL740 | IC200ACC414 | IC693CHS393 | IC200TBX440 |
IC200CHS002 | IC200UEX009 | IC693CHS399 | IC200UAR014 |
IC200CBL555 | IC200CPUE05 | IC693CMM301 | IC200MDL632 |
IC200CBL605 | IC200MDD844 | IC693CMM302 | IC200MDL329 |
IC200UDD110 | IC200ACC405 | IC693CMM311 | IC200MDL244 |
IC200MDL730 | IC200SET001 | IC693CMM321 | IC200BEM003 |
IC200CBL600 | IC200ALG262 | IC693CPU313 | IC200MDL635 |
IC200CBL510 | IC200ALG230 | IC693CPU323 | IC200MDL243 |
IC200CBL545 | IC200UER508 | IC693CPU331 | IC200MDL330 |
IC200CBL550 | IC200UEO116 | IC693CPU340 | IC200ALG432 |
IC200UAR028 | IC200TBX014 | IC693CPU341 | IC200TBX364 |
IC200CBL525 | IC200UEX010 | IC693CPU350 | IC200MDL241 |
IC200MDL741 | IC200KIT001 | IC693CPU351 | IC200TBX464 |
接线端子 压力传感器 IC693ACC300 质保一年 高效节能
KUKA机器人TRIGGER（轨迹切换指令）可以触发一个定义的指令，能够与机器人运动执行，与运动语句的起点或目标点有关。
1、TRIGGER WHEN DISTANCE 语句
该指令与运动语句的起点或目标点有关。
语法：TRIGGER WHEN DISTANCE=位置 DELAY=时间 DO 指令 <PRIO=优先级>
位置：规定在哪个点触发指令。可能的值有：
0：指令在动作语句的起点处被触发。
1：指令在目标点处被触发。如果目标点是轨迹逼近形式，则指令将在该轨迹逼近弧形的中点处被触发。
时间：以此可确定所选位置的延迟时间。
可应用正值和负值，以毫秒 (ms) 为单位表示，可以使用 10,000,000 ms 及以下的时间值。
可执行的指令有：给一个变量赋值（不能对运行时间变量赋值）、OUT 指令、PULSE指令、调出一个子程序等。调用子程序时，必须给明优先级（有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。优先级 40- 80 是系统预留的，自动分配的）。
2、TRIGGER WHEN PATH 语句
指令 PATH 与运动语句的目标点有关。必须通过轨迹运动 (LIN 或 CIRC类型)驶至目标点。该运动不允许是PTP类型。
语法：TRIGGER WHEN PATH= 行程段 DELAY= 时间 DO 指令 <PRIO= 优先级 >
行程段：确定相对目标点的位移。行程段以毫米 (mm) 为单位表示，可给出 +/- 10,000,000 mm范围内的位移值
正值：向运动结束方向推送该指令
负值：向运动开始方向推送该指令
时间： 在此通过 PATH 值确定至选定位置的位移时间。可为正值和负值，以毫秒 (ms) 为单位表示，可以使用10,000,000 ms 及以下的时间值。
例2：向运动结束方向切换
KUKA机器人TRIGGER指令在涂胶、激光清洗等应用较为常见，需要对某个指令提前或滞后触发来满足生产工艺要求。
接线端子 压力传感器 IC693ACC300 质保一年 高效节能
